El crimen ocurrió en su finca, ubicada en la vereda La Esperanza del municipio de Balboa, mientras realizaba labores agrícolas. Según los informes, presuntos integrantes de un grupo armado ilegal llegaron hasta su propiedad y le quitaron la vida.

Velasco era una figura prominente en la región, destacándose como vocero del Pacto Histórico y Colombia Humana, y fue excandidato a la alcaldía de Balboa. Su activismo se extendió a múltiples organizaciones como la Asociación Campesina de Trabajadores de Balboa (Ascatbal), la Coordinadora Nacional de Cultivadores de Coca, Amapola y Marihuana (COCCAM) y la plataforma Unidad Sur. Desde estos espacios, impulsó proyectos de desarrollo rural y lideró movilizaciones en defensa del río Patía, una de sus causas más importantes. También fue una figura clave como negociador durante el paro del peaje de El Bordo, que se extendió por más de dos semanas. El Instituto de Estudios para el Desarrollo y la Paz (Indepaz) confirmó que con su muerte, la cifra de líderes sociales asesinados en Colombia durante 2025 asciende a 102. Organizaciones como la Red por la Vida y los Derechos Humanos del Cauca condenaron el asesinato y exigieron garantías de seguridad para los defensores en el territorio, una zona de alto riesgo por la presencia de actores armados. La comunidad y diversas organizaciones claman por una investigación célere que esclarezca los hechos y sancione a los responsables.